COCHE ROBOT CON ARDUINO VERSION 2.0

Después de unos días experimentando con nuestro coche, llega la primera actualización o ampliación, una curda de luz. Nos explicamos, un sigue luz para que nos siga utilizando una linterna, utilizamos dos resistencias LDR para tal efecto.

También aprovechamos para poner unos LEDs para simular las luces del coche fantástico.

Aprovechando los restos del contrachapado cortamos dos trozos uno de 11 cm de largo por 2 cm de alto y el otro de 11 cm por 1,5 cm. Al primero le practicamos 15 agujeros de 5 mm,  que es el diámetro de los LEDs y las resistencias LDR, sepamos los agujeros unos 2 mm entre sí.

Una vez hechos los agujeros clavamos o pegamos el otro trozo en la parte inferior de esta para luego hacerle un agujero central para colocarle el brazo del servo y así poderlo atornillar al servo, el cual esta vez solo hará de soporte.

Colocamos en los agujeros de los externos las resistencias LDR, nosotros las hemos pegado por la parte trasera. También se colocaron los LEDs en el resto de los agujeros, estos tienen polaridad y procuramos que las patillas negativas las orientamos hacia abajo.

Cuando todo este fijado, comenzamos a soldar. Recortamos las patillas de los LEDs y las LDRs dejando lo suficiente para soldarle cables. Se suelda un cable uniendo todos los negativos de los LEDs, dejando suficiente cable para llegar al pin GND del Arduino, también soldamos una resistencia de 10 KΩ del cable negativo a una patilla de cada LDR, de estas patillas sacamos cables para conectar a la placa, el de la LDR izquierda al pin A8 y el de la LDR derecha al pin A7, la otra patilla de ambas LDR se conectaran entre si y a su vez al pin de 5 V del Arduino. Ahora soldamos un cable a cada positivo y a su vez a una resistencia de 150  para no fundir el LED (hay que tener en cuenta el voltaje e intensidad de funcionamiento de los LEDs para calcular las resistencias a utilizar) y las conéctanos a los pines impares del 29 al 53 inclusive de izquierda a derecha.

Y aquí está el nuevo código, como tiene que hacer barias cosas al mismo tiempo se tuvieron que sustituir los delays por los millis. Al utilizar el delay, nuestro Arduino solo atiende al tiempo del delay y no presta atención al resto del código ni a los sensores, por eso hay que utilizar los millis.

#include <Servo.h> //incluimos al librería del servo para su control   Servo motord;      //nombramos el servo derecho Servo motori;      //nombramos el servo izquierdo   int ldresquerda = A8; //nombramos LDR izquierdo y asignamos el pin int ldrdereita = A7;  //nombramos LDR derecho y asignamos el pin   int paradelantero = 11; //nombramos y asignamos pin al parachoques                         //delantero int paratrasero = 12; //nombramos y asignamos pin al parachoques                       //trasero   byte ledPin[] = {29,31,33,35,37,39,41,43,45,47,49,51,53}; //pines de                       // los leds long tempoled = 0; //variable de tiempo para los leds int tempoencendido = 40;  //velocidad de encendido de los leds int numeroLED = 0;  //variable del número de led int dir = 1;         //variable de la dirección de los leds   int esquerda = 0;  //variable del valor del LDR izquierdo int dereita = 0;   //variable del valor del LDR derecho   int estado = 0;  // variable de en qué estado está el robot     long tempoaudio; //variable de tiempo para pitidos de choque                 //delantero long temposenal; //variable de tiempo para pitidos de choque trasero   boolean pdelantero = HIGH; //variable del parachoques delantero y                            //definimos su estado boolean ptrasero = HIGH; //variable parachoques trasero y definimos                          //su estado   unsigned long tiempo; //variable de tiempo para el choque delantero unsigned long tempo; // variable de tiempo para el choque trasero   void setup(){  motord.attach(9); //conectamos servo derecho y definimos pin  motori.attach(10); //conectamos servo izquierda y definimos pin  pinMode(paradelantero, INPUT_PULLUP); //activa el pin como entrada                                    //y activa la resistencia interna  pinMode(paratrasero, INPUT_PULLUP); //activa el pin como entrada                                    //y activa la resistencia interna   for (int i=0; i<13; i++) {        //activa los pines de los leds       pinMode(ledPin[i], OUTPUT); //como salidas    }    tempoled = millis();  //iguala la variable del tiempo de los                             //leds a millis que es el contador del }                           //tiempo de la placa Arduino   void loop() {     bocina(); //se llama a la subrutina bocina  senal(); //se lama a la subrutina senal     pdelantero = digitalRead (paradelantero); //lee el estado del                 //parachoques delantero y lo escribe en su variable   ptrasero = digitalRead (paratrasero); //lee el estado del                    //parachoques trasero y lo escribe en su variable   esquerda = analogRead(ldresquerda); //lee el estado de la LDR                             //izquierdo y lo escribe en su variable   dereita = analogRead(ldrdereita);  //lee el estado de la LDR                             //derecha y lo escribe en su variable   if (esquerda == dereita && estado == 0){ //se le indica que si //recibe la misma luz en ambas LDR y si el estado es cero escriba  motord.write (0); // 0° en el servo derecho  motori.write (180); //y 180° en el servo izquierdo }   if (esquerda > dereita && estado == 0){ //se le indica que si recibe //más luz en la LDR izquierda que en la derecha y el estado es cero   motord.write(0); // escriba 0° en el servo derecho  motori.write(100); // y 100° en el servo izquierdo }   if (dereita > esquerda && estado == 0){ //se le indica que si recibe //menos luz en LDR izquierda que en la derecha y el estado es cero  motord.write(80); //escribe 80° en el servo derecho  motori.write(180); //y 180° en el servo izquierdo   }   if(pdelantero == LOW){ //si choco por delante  tiempo = millis(); //escribe el tiempo de millis en la variable                      // tiempo  tempo =1201; //se escribe 1201 en la variable tempo para que no                //interfiera con esta rutina atras(); //va hacia atrás 0,01 segundo } if (millis()- tiempo ==10){ //compara el tiempo capturado con el                         //tiempo real y si es igual a 0.01 segundo  parar(); //para y pita cuatro veces } if (millis()- tiempo == 1000){ //vuelve a comparar el tiempo y si                                //es igual a 1 segundo atras(); // va hacia atras }   if (millis()- tiempo == 2000){ //si la diferencia de tiempo es 2                                //segundos derecha(); //gira a la derecha } if (millis()- tiempo == 2500){ //si la diferencia es 2,5 segundos  estado = 0; //para de girar y se pone en estado 0 } if (ptrasero == LOW){ //si choca por atras  tempo = millis(); //captura el tiempo en la variable tempo  tiempo = 2501; //se escribe 2501 en la variable tempo para que no                //interfiera con esta rutina  adelante(); //va hacia adelante } if (millis() - tempo == 10){ //si la diferencia de tiempo es igual                               // 0,01 segundo  parar();                    //para } if (millis() - tempo == 1000){ //si la diferencia es de 1 segundo  izquierda();                  //gira a la izquierda } if (millis() - tempo == 1200){ //si la diferencia es de 1,2   estado = 0; //segundos deja de ir a la izquierda y devuelve el  }            //estado 0    if ((millis() - tempoled) > tempoencendido) { //si la diferencia                       //de tiempo es mayor al tiempo de encendido      for (int i=0; i<13; i++) { //va cambiando el led de 1 en 1        digitalWrite(ledPin[i], LOW); //apaga los leds      }         digitalWrite(ledPin[numeroLED], HIGH); //enciende los leds      numeroLED = numeroLED + dir;            if (numeroLED ==12) { //si led 13 esta encendido        dir=-1; //cambia dirección de derecha a izquierda      }      if(numeroLED ==0){ //si led 1 esta encendido        dir=1; //cambia dirección de izquierda a derecha      }      tempoled = millis(); //iguala la variable al tiempo real para    }                      //volver empezar el ciclo de los led }     void adelante(){      //subrutina adelante  motord.write(0);    //escribe 0° en el servo derecho  motori.write(180);  //escribe 180° en el servo izquierdo  estado = 1;   //escribe valor 1 en la variable }   void atras(){        //subrutina atras  motord.write(180); //escribe 180° en el servo derecho  motori.write(0);   //escribe 0° en el servo izquierdo  estado = 2;        //escribe valor 2 en la variable estado }   void derecha(){       //subrutina derecha   motord.write(90);  //escribe 90° en el servo derecho   motori.write(180); //escribe 180° en el servo izquierdo   estado = 3;        //escribe valor 3 en la variable estado }   void izquierda(){     //subrutina izquierda   motord.write(0);   //escribe 0° en el servo derecho   motori.write(90);  //escribe 90° en el servo izquierdo   estado = 4;        //escribe valor 4 en la variable estado }   void parar(){         //subrutina parar  motord.write(90);   //escribe 90° en ambos servos  motori.write(90);  estado = 5;         //escribe valor 5 en la variable estado }   void bocina(){               //subrutina bocina if (pdelantero == LOW){ //si choco por delante    tempoaudio=millis(); //iguala la variable al tiempo real } if (millis() - tempoaudio ==50){ //si la diferencia es igual 0,05                                   //segundos    tone(8,10);  //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,1 segundo } if (millis() - tempoaudio ==150){ //si la diferencia es igual 0,15                                   //segundos  noTone(8);                    //deja de sonar 0,1 segundos } if (millis() - tempoaudio ==250){ //si la diferencia es igual 0,25                                   //segundos    tone(8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,1 segundo } if (millis() - tempoaudio ==350){ //si la diferencia es igual 0,35                                   //segundos  noTone(8);                     //deja de sonar 0,1 segundos  }  if (millis() - tempoaudio ==450){ //si la diferencia es igual 0,45                                   //segundos    tone(8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,1 segundo } if (millis() - tempoaudio ==550){ //si la diferencia es igual 0,55                                   //segundos  noTone(8);                      //deja de sonar 0,1 segundos }  if (millis() - tempoaudio ==650){ //si la diferencia es igual 0,65                                   //segundos    tone(8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,1 segundo } if (millis() - tempoaudio ==750){ //si la diferencia es igual 0,75                                   //segundos  noTone(8);                      //deja de sonar  }   }   void senal (){           //subrutina senal  if(ptrasero == LOW){   //si choco por atras    temposenal = millis();  }  if(millis() - temposenal == 50){ //si la diferencia es igual 0,05                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if(millis() - temposenal ==100){ //si la diferencia es igual 0,1                                   //segundos    noTone(8);                    //deja de sonar 0,05 segundos  }  if(millis() - temposenal == 150){ //si la diferencia es igual 0,15                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if(millis() - temposenal ==200){ //si la diferencia es igual 0,2                                   //segundos    noTone(8);                    //deja de sonar 0,05 segundos  }  if(millis() - temposenal == 250){ //si la diferencia es igual 0,25                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if (millis() - temposenal ==300){ //si la diferencia es igual 0,3                                   //segundos    noTone(8);                     //deja de sonar 0,05 segundos  }  if(millis() - temposenal == 350){ //si la diferencia es igual 0,35                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if(millis() - temposenal ==400){ //si la diferencia es igual 0,4                                   //segundos    noTone(8);                     //deja de sonar 0,05 segundos  }  if(millis() - temposenal == 450){ //si la diferencia es igual 0,45                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if(millis() - temposenal ==500){ //si la diferencia es igual 0,5                                   //segundos    noTone(8);                     //deja de sonar 0,05 segundos  }  if(millis() - temposenal == 550){ //si la diferencia es igual 0,55                                   //segundos    tone (8,10); //suena en el pin 8 el tono 10 durante 0,05 segundo  }  if(millis() - temposenal == 600){ //si la diferencia es igual 0,6                                   //segundos    noTone(8);                      //deja de sonar  } }

Versión anterior y posterior de coche robot.

Versión 1: 
http://imoslonxe.blogspot.com.es/2015/11/coche-robot-con-arduino.html
Versión 3:
http://imoslonxe.blogspot.com.es/2015/12/coche-robot-con-arduino-version-30.html

Autores: Jose Manuel Parafita Lamas, Juan Manuel Verdeal Garcia y Raquel Cobas Mata alumnos del curso Montaje y Reparación de Sistemas Microinformáticos IFCT 0309